Calculadora de pasos por grado de motor stepper🌎
Actualizado mayo de 2026Los motores paso a paso (stepper motors) avanzan en incrementos angulares fijos llamados "pasos por grado". La fórmula base es: Pasos por revolución = 360° ÷ Ángulo por paso × Factor de microstepping. Un motor estándar de 1,8°/paso realiza 200 pasos por revolución completa; con microstepping 1/16 sube a 3.200 microsteps/rev y una resolución de 8,89 pasos por grado. Esta calculadora es esencial en proyectos de CNC, impresoras 3D, robots y sistemas de posicionamiento de precisión donde cada fracción de grado importa.
Cuándo usar esta calculadora
- Configurar el firmware de una impresora 3D (Marlin/Klipper) ingresando los steps/mm correctos para los ejes X, Y, Z y extrusor
- Calcular la resolución angular de un brazo robótico CNC antes de elegir el driver de microstepping (A4988, DRV8825, TMC2209)
- Verificar si un motor NEMA 17 de 1,8°/paso con microstepping 1/32 tiene suficiente resolución para una mesa giratoria de fotografía de producto
- Dimensionar el sistema de transmisión (correa GT2, husillo) de una fresadora casera sabiendo cuántos pasos se necesitan por milímetro recorrido
- Comparar la resolución de un motor de 0,9°/paso vs uno de 1,8°/paso para decidir cuál usar en un telescopio de seguimiento estelar
Ejemplo
- 1.8°/paso con micro 1/16
- Pasos/rev = 360/1.8 = 200 × 16 = 3200
- Pasos/° = 3200/360 = 8.89
Cómo funciona
4 min de lecturaCómo se calcula
La resolución de un motor stepper depende de dos variables: el ángulo de paso nativo (dato de la hoja de datos del motor) y el factor de microstepping configurado en el driver.
Pasos por revolución (PPR) = (360 ÷ Ángulo_por_paso) × Factor_microstepping
Pasos por grado (PPG) = PPR ÷ 360
Ángulo mínimo alcanzable = 360 ÷ PPR [grados]Ejemplo completo — motor NEMA 17, 1,8°/paso, driver DRV8825 en 1/32:
PPR = (360 ÷ 1,8) × 32 = 200 × 32 = 6.400 pasos/rev
PPG = 6.400 ÷ 360 = 17,78 pasos/grado
Resolución mínima = 360 ÷ 6.400 = 0,05625°/microstep---
Tabla de referencia
| Motor (°/paso) | Pasos nativos/rev | Microstepping | Pasos/rev (PPR) | Pasos/grado | Resolución mínima |
|---|---|---|---|---|---|
| 1,8° (NEMA 17/23) | 200 | 1 (full step) | 200 | 0,556 | 1,800° |
| 1,8° | 200 | 1/2 | 400 | 1,111 | 0,900° |
| 1,8° | 200 | 1/4 | 800 | 2,222 | 0,450° |
| 1,8° | 200 | 1/8 | 1.600 | 4,444 | 0,225° |
| 1,8° | 200 | 1/16 | 3.200 | 8,889 | 0,1125° |
| 1,8° | 200 | 1/32 | 6.400 | 17,778 | 0,05625° |
| 0,9° (motor HQ) | 400 | 1 | 400 | 1,111 | 0,900° |
| 0,9° | 400 | 1/16 | 6.400 | 17,778 | 0,05625° |
| 0,9° | 400 | 1/32 | 12.800 | 35,556 | 0,028125° |
| 7,5° (28BYJ-48) | 48 | 1 | 48 | 0,133 | 7,500° |
| 3,6° (pequeño) | 100 | 1/8 | 800 | 2,222 | 0,450° |
> Nota: Los motores 28BYJ-48 usan engranaje interno; el ángulo real por paso eléctrico es ≈5,625°/8 pasos = 0,703° con secuencia de medio paso.
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Casos típicos
Caso 1 — Impresora 3D con correa GT2 y polea de 20 dientes
Motor NEMA 17 (1,8°/paso), driver A4988 en 1/16, polea GT2-20T (paso 2 mm):
PPR = 200 × 16 = 3.200 pasos/rev
Distancia/rev = 20 dientes × 2 mm = 40 mm
Steps/mm = 3.200 ÷ 40 = 80 pasos/mmEste valor (80 steps/mm) es el que se ingresa en el parámetro
steps_per_unit de Marlin.Caso 2 — Eje Z con husillo M5 (paso 0,8 mm/vuelta)
Motor NEMA 17 (1,8°/paso), driver TMC2208 en 1/16:
PPR = 200 × 16 = 3.200 pasos/rev
Steps/mm = 3.200 ÷ 0,8 = 4.000 pasos/mmAlta resolución vertical; ideal para impresión de capas de 0,05 mm.
Caso 3 — Mesa giratoria fotográfica
Motor 0,9°/paso, driver DRV8825 en 1/32, se necesitan fotos cada 5°:
PPR = 400 × 32 = 12.800 pasos/rev
Pasos para 5° = 12.800 × (5 ÷ 360) = 177,78 ≈ 178 pasosCon reducción adicional 3:1, la resolución llega a 0,0028°/microstep.
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Errores comunes
1. Confundir el ángulo nativo con el microstepping habilitado: Si el driver está en full-step pero el firmware asume 1/16, el motor recorre 16 veces más distancia de la esperada. Siempre verificar los pines MS1/MS2/MS3 del driver físicamente.
2. Asumir que más microstepping = más torque o precisión real: El microstepping electrónico aumenta la resolución de posición pero reduce el torque hasta ~70% en 1/16 y el error de posición entre microsteps puede ser de ±5% del paso completo según las especificaciones de fabricantes como Trinamic.
3. Ignorar el backlash mecánico: Un motor con 12.800 pasos/rev tiene resolución de 0,028°, pero si la correa o el husillo tienen 0,1 mm de holgura, esa resolución eléctrica es irrelevante. La resolución real está limitada por la mecánica.
4. No recalcular al cambiar la polea o el husillo: Cambiar de una polea GT2-20T a una GT2-16T modifica el steps/mm de 80 a 100 (con 1/16 en NEMA 17). No actualizar el firmware produce impresiones con escala incorrecta.
5. Usar 48 pasos/rev para el 28BYJ-48 sin considerar la reducción interna: Este motor tiene una relación de engranaje interna de 64:1 (aproximadamente), lo que da ≈4.096 pasos/rev en modo de medio paso, no 48.
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Preguntas frecuentes
¿Qué ángulo de paso tienen los motores NEMA 17 más comunes del mercado?
El ángulo estándar de los NEMA 17 es 1,8°/paso, lo que equivale a 200 pasos por revolución completa. También existen versiones de 0,9°/paso (400 pasos/rev) que duplican la resolución nativa sin necesidad de microstepping, aunque suelen ser más caros y menos comunes en el mercado local argentino.
¿Cuál es la diferencia entre full step, half step y microstepping?
En full step el motor avanza un paso completo (1,8° en motores estándar) por cada pulso. En half step (1/2) se intercalan posiciones intermedias, duplicando la resolución. El microstepping (1/4, 1/8, 1/16, 1/32, hasta 1/256 en drivers como TMC5160) divide el paso mediante control proporcional de corriente en las dos bobinas, logrando movimiento más suave pero con torque reducido.
¿Por qué el microstepping no mejora realmente la precisión de posicionamiento?
Porque el error de posición de cada microstep puede ser de ±5% del paso completo (es decir, hasta ±0,09° en un motor de 1,8°) debido a imperfecciones en el bobinado y el imán del rotor. El microstepping mejora la suavidad del movimiento y reduce el ruido, pero la precisión de posición absoluta sigue siendo similar a la del full step. Esto está documentado en las hojas de datos de Trinamic (TMC2209, DRV8825).
¿Cómo calculo los steps/mm para una impresora 3D con husillo T8 (paso 8 mm/vuelta)?
Con un motor NEMA 17 de 1,8°/paso y driver en 1/16: PPR = 200 × 16 = 3.200 pasos/rev. Luego: Steps/mm = 3.200 ÷ 8 mm = 400 pasos/mm. Si usás un husillo T8 con paso 2 mm (4 starts de 0,5 mm), el cálculo da 1.600 pasos/mm. Siempre verificar el pitch real del husillo con el fabricante.
¿Qué pasa si configuro mal el microstepping en el firmware Marlin?
Si el driver físico está en 1/16 pero Marlin asume 1/8, el eje recorre el doble de la distancia comandada (ej.: pedís mover 10 mm y mueve 20 mm). El síntoma típico es piezas impresas con escala incorrecta en un eje o skipping de pasos por velocidades excesivas. Siempre verificar la configuración con M503 en la consola serial y ajustar DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT en Configuration.h.
¿Cuántos pasos por revolución tiene el motor 28BYJ-48 que viene con Arduino?
El 28BYJ-48 tiene un ángulo de paso eléctrico de 5,625° en modo de paso completo (64 pasos/rev eléctrico), pero incluye una reducción interna de aproximadamente 64:1, resultando en ~4.096 pasos/vuelta del eje de salida en modo de medio paso. Para usarlo con la librería Stepper de Arduino, el valor correcto es STEPS = 2048 (modo half-step) o 512 (full-step, menos preciso).
¿Qué driver stepper conviene usar para proyectos caseros y cuál es su microstepping máximo?
Los más usados son: A4988 (hasta 1/16, corriente máx. 2A, común en impresoras Prusa i3); DRV8825 (hasta 1/32, corriente máx. 2,5A, mejor para NEMA 23); TMC2209 (hasta 1/256 en modo StealthChop, prácticamente silencioso, corriente máx. 2A RMS, recomendado para Voron y Bambu clones). El TMC2209 es el estándar actual de facto en impresoras 3D de escritorio de gama media/alta.
¿Es lo mismo el ángulo de paso que el ángulo de retención (holding angle)?
No. El ángulo de paso es el desplazamiento angular por cada pulso eléctrico (dato de diseño del motor, ej.: 1,8°). El ángulo de retención (o error de posición estática) es la desviación máxima de la posición real respecto a la ideal cuando el motor está energizado y sin carga, tipicamente ±5% del ángulo de paso según estándar IEC 60034-1 para motores de paso. Son conceptos distintos: uno define la resolución teórica, el otro la precisión real.
Fuentes y referencias
Metodología y confianza
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Última revisión: 18 de mayo de 2026. Los parámetros fiscales, legales y datos se verifican periódicamente con las fuentes citadas.
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